Obsługa aparatury w MK



Sterowanie komputerem lotu MikroKoptera odbywa się przy pomocy drążków sterowniczych oraz dodatkowych przełączników na aparaturze zdalnego sterowania RC. Sposób sterowania oraz procedura startowa MikroKoptera zostanie omówiona na przykładzie aparatury firmy MULTIPLEX Cockpit SX 2.4GHz.

www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3244.jpg

Realizowane funkcje

Podstawowe funkcje lotu takie jak:

  • zerowanie żyroskopów
  • włączenie silników
  • wyłączanie silników
  • sterowanie wznoszeniem/opadaniem
  • sterowanie obrotem wokół osi YAW (w lewo/w prawo)
  • sterowanie przechyleniem (lewo/prawo) platformy względem osi ROLL
  • sterowanie pochyleniem (przód/tył) platformy względem osi PITCH

realizowane są drążkami sterowniczymi podłączonymi do czterech podstawowych kanałów aparatury RC:

  • lewym (zerowanie żyroskopów, włączanie/wyłączanie silników, wznoszenie/opadanie, obrót wokół osi YAW)
  • prawym (pochyleniem i przechyleniem platformy względem osi ROLL/PITCH

Dodatkowe funkcje lotu takie jak:

  • włączenie stabilizatora wysokości AH
  • wyłączenie stabilizatora wysokości AH
  • włączenie stabilizator pozycji GPS
  • wyłączenie stabilizatora pozycji GPS
  • aktywacja funkcji powrotu do domu RH
  • aktywacja autonomicznego lotu z wykorzystaniem zaprogramowanej wcześniej trasy

aktywowane są przełącznikami dwu lub trzy pozycyjnymi na dodatkowych kanałach aparatury zdalnego sterowania.

Pozycja zerowa aparatury

Przed przystąpieniem do lotu należy sprawdzić wszystkie przełączniki aparatury zdalnego sterowania i w razie potrzeby ustawić je w pozycji neutralnej.

Aparatura powinna być wyłączona (przełącznik w pozycji górnej). Pilot powinien być pewny, że pakiety zasilające aparaturę zdalnego sterowania są naładowane.
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3245.jpg

Lewy drążek sterowniczy powinien być na dole (gaz minimalny) i w środku:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3246.jpg

Prawy drążek powinien być w środku. Taką pozycję zapewniają sprężyny znajdujące się w środku aparatury:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3247.jpg

Wszystkie przełączniki w lewym panelu powinny być w pozycji górnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3248.jpg

Wszystkie przełączniki w prawym panelu również powinny być w pozycji górnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3249.jpg

Przygotowanie do startu

Przed włączeniem nadajnika zdalnego sterowania należy się upewnić, że jest on w pozycji zerowej. Włączenie nadajnika następuje w momencie przesunięcia przełącznika w pozycję dolną. Włączenie nadajnika jest sygnalizowane niebieską diodą LED, kórą cyklicznie miga.
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3252.jpg

Przed podłączeniem pakietu zasilającego platformę latającą należy się upewnić, że platforma jest sprawna, śmigła są dobrze przykręcone a żaden element konstrukcyjny ramy nie jest poluzowany. Należy również sprawdzić czy pakiet zasilający jest zabezpieczony rzepem. Po podłączeniu zasilania należy poczekać na zalogowanie regulatorów obrotów, sygnalizowane obróceniem każdego śmigła oraz na sygnał dźwiękowy MikroKoptera świadczący o prawidłowym zalogowaniu wszystkich systemów podkładowych, takich jak:

  • moduł IMU
  • kompas magnetyczny
  • czujnik ciśnienia statycznego
  • moduł naviCTRL oraz znalezienie fixa przez odbiornika GPS

Procedura startowa

Przed każdym startem należy uruchomić procedurę startową:

  • wyzerować żyroskopy IMU
  • wyznaczyć wysokość lotniska, czyli wyzerować moduł czujnika ciśnienia statycznego
  • zapamiętać startową pozycję GPS potrzebną do realizacji funkcji powrotu do domu RH

Procedura startu jest uruchamiana lewym drążkiem aparatury przez przesunięcie drążka z pozycji neutralnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3255.jpg

do pozycji lewy górny róg pokazanej poniżej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3253.jpg

Zostanie to potwierdzenie sygnałem dźwiękowym przez moduł FlightCTRL Mikrokoptera, po którym lewy drążek powinien wrócić do pozycji neutralnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3255.jpg

Platforma jest gotowa do włączenie silników i startu.

Procedura startu musi być wykonana przed pierwszym uruchomieniem silników. Bez niej platforma nie będzie chciała włączyć silników a start będzie niemożliwy. Przeprowadzenie ponownej procedury startu podczas między-lądowania spowoduje zapamiętanie nowych współrzędnych i platforma po aktywacji funkcji powrotu do domu RH wróci w inne miejsce niż to z którego pierwotnie wystartowała.

Włączenie silników

Włączenie silników realizowane jest przez przesunięcie lewego drążka z pozycji neutralnej do prawego dolnego rogu:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3256.jpg
i powrót do pozycji neutralnej.

Wyłączenie silników

Wyłączenie silników jest możliwe po wyłączeniu stabilizatora wysokości. Jest to zabezpieczenie które uniemożliwia przypadkowe wyłączenie silników w locie. Wyłączenie silników jest realizowane przez przesunięcie lewego drążka z pozycji neutralnej do lewego dolnego rogu:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3257.jpg
i powrót do pozycji neutralnej.

Stabilizator wysokości AH

Stabilizator wysokości AH zmienia sposób działania drążka gazu. Po aktywowaniu stabilizatora wysokości pilot nie steruje mocą silników tylko prędkością wznoszenia (gaz od połowy w górę) lub opadania (gaz od połowy w dół). W połowie gazu utrzymywana jest wysokość a platforma przechodzi do zawisu. Przy dalej w górę lub w dół wychylony jest drążek gazu tym prędkość wznoszenia lub opadania jest większa. Wznoszenie i opadania jest sygnalizowane przez moduł FlightCTRL MikroKoptera dźwiekowym sygnałem wariometru.

Włączenie stabilizatora wysokości AH jest realizowane suwakiem dwupozycyjnym znajdującym się po prawej stronie nadajnika. W pozycji górnej stabilizator wysokości jest wyłączony:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3258.jpg

Aktywacja stabilizatora wysokości następuje po przesunięciu suwaka w dolną pozycję:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3259.jpg

Przy włączonym stabilizatorze wysokości nie można wyłączyć silników. Dlatego po wylądowaniu lub w trakcie lądowania należy wyłączyć stabilizator wysokości.

Stabilizator wysokości może być włączany i wyłączany w locie. Podczas jego włączania i wyłączania należy zachować ostrożność ponieważ zmienia się sposób zachowania platformy ma ruchy drążka gazu, co może spodować rozbicie platformy szczególnie przez początkujących pilotów.

Stabilizator pozycji GPS

Stabilizator pozycji GPS wspomaga pilota w pilotażu platformy. W zależności od trybu oraz ustawień może:

  • utrzymywać pozycję GPS zapobiegając dryfowaniu platformy z wiatrem
  • zapewnić bezpieczny powrót do punktu startu jeśli pilot się pogubi w powietrzu
  • wykonać misję z zaprogramowaną wcześniej trasą złożoną z WayPoint'ów

W każdym momencie lotu działanie stabilizatora pozycji GPS można przerwać. Wybór trybu pracy stabilizatora pozycji GPS jest realizowane suwakiem trzypozycyjnym znajdującym się po lewej stronie nadajnika.

Wyłączenie stabilizatora pozycji realizowane jest przez przesunięcie suwaka do pozycji górnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3260.jpg

W tej pozycji suwaka platforma będzie dryfowała z wiatrem.

Włączenie stabilizatora pozycji następuje po przesunięciu suwaka do pozycji środkowej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3261.jpg

W tym trybie moduł nawigacyjny NaviCTRL MikroKoptera będzie kompensował dryfowanie platformy w osiach ROLL/PITCH i próbował utrzymywać platformę w okręgu o promieniu 1-2m. W trybie tym stabilizator wysokości AH może być włączony lub wyłączony. Włączone oba systemu stabilizacji pozwalają pilotowi odłożyć nadajnik zdalnego sterowania ponieważ systemy pokładowe będą starały się utrzymać platformę w kuli o promieniu 2-3m. W zależności od zewnętrznych czynników atmosferycznych stabilizacja ta będzie mniej lub bardziej dokładna.

Dolna pozycja stabilizatora pozycji GPS umożliwia realizację dwóch funkcji w zależności od tego czy misja została zapisana na karcie microSD modułu NaviCTRL czy też nie:

  1. powrót do punktu startu (jeśli nie ma misji w pamięci)
  2. rozpoczęcie misji

Oba tryby aktywowane są po przesunięciu suwaka do pozycji dolnej:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3262.jpg

Uruchomienie misji wymaga wcześniejszego ustawienia punktów trasy w oprogramowaniu MikroKoptera i przesłaniu ich na kartę moduł NaviCTRL.

Misja może być przerwana w każdym momencie przez przesunięcie suwaka do pozycji środkowej. Ponowne jego przesunięcie do pozycji dolnej aktywuje tryb powrotu do domu. Aby rozpocząć nową misję trzeba ją ponownie wczytać na kartę microSD.

Poziomowanie IMU

Procedurę poziomowania IMU uruchamia się tylko jeśli platforma z wyłączonym stabilizatorem pozycji GPS ma tendencję do samoistnego dryfowania w jednym kierunku bez udziału zewnętrznego czynnika zakłócającego w postaci wiatru. Procedurę należy przeprowadzić mając pewność, że płaszczyzna wirników jest prostopadła do powierzchni ziemi. Najlepiej w tym celu do ramion platformy przymocować małe poziomice wyznaczające jednoznacznie prostopadła płaszczyznę stabilizacji.

Uruchomienie procedury poziomowania IMU następuje przez przesunięcie lewego drążka z pozycji neutralnej do pozycji prawy górny róg:
www.rcconcept.pl_pub_mk_mini_dsc_3254.jpg
i powrót do pozycji neutralnej.

Uruchomienie procedury poziomowania IMU kasuje poprzednio zapamiętane wartości.

Procedurę poziomowania IMU zaleca się uruchamiać po niekontrolowanym lądowaniu lub zderzeniu platformy z przeszkodą.

howto/obsluga_aparatury_w_mk.txt · ostatnio zmienione: 2012/03/06 12:17 przez Piotr Kleczyński