• polski"
  • English"

Opis aplikacjiRCC dla platform Hornet



Poniżej znajduje się dokładny opis aplikacji wraz ze zrzutami ekranu każdej zakładki aplikacji. Wskazane zostanie co umożliwia dany fragment aplikacji i jakie są funkcje poszczególnych parametrów.

Przedstawione zrzuty ekranu (ang. screenshots), jeśli nie wskazano inaczej, dotyczą platformy Hornet-X4. Został on wybrany tylko w celach pokazowych. Dla pozostałych modeli typu Hornet, poza drobnymi i omówionymi tutaj różnicami, jest dokładnie tak samo.

Różnice są tylko dla quadroKILLERa. Na chwilę obecną jest to model dość okrojony w porównaniu z Hornetami. Z tego też względu część opisanych poniżej opcji nie dotyczy tego modelu. Jest to jednak stan chwilowy. Pracujemy nad scaleniem funkcji Hornetów i quadroKILLERa.

Start

Pierwsze pojawiające się okno zaraz po włączeniu aplikacji.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_mini_startowa.jpg

Umożliwia ono wykonanie następujących operacji:

  • Możliwość ustanowienia połączenia z urządzeniem RC. Po uprzednim połączeniu portu RC urządzenia z linkPROGiem podłączonym do portu USB, kliknięcie przycisku 'Połącz' powoduje połączenie aplikacji z urządzeniem. Pojawiają się wówczas dedykowane dla danego urządzenia zakładki konfiguracyjne.
  • Możliwość wyboru języka aplikacji. Obecnie dostępne są dwie wersje językowe: polska i angielska. W przyszłości pojawią się kolejne wersje, w pierwszej kolejności niemiecka i francuska.
  • Możliwość wyboru portu COM, do którego dołączony jest odpowiednio zainstalowany linkPROG. Narzędziem pomocniczym jest 'Kreator portu', który umożliwia określenie portu, na którym linkPROG został zainstalowany. Po kliknięciu przycisku 'Kreator portu' pojawi się kreator, który w formie okienek z instrukcjami przeprowadzi użytkownika przez proces znajdowania portu COM. Polega on na odłączeniu i podłączeniu linkPROGA do komputera. Proces ten wykonany może być tylko raz, bowiem numer portu zapamiętywany jest w pliku konfiguracyjnym aplikacji. Po przeprowadzeniu tego procesu, po każdorazowym uruchomieniu aplikacji lista portów zawsze ustawi się na zapamiętanym porcie COM, do którego podłączony jest linkPROG.
  • Określenie, z jakim urządzeniem aplikacja jest aktualnie połączona.

Stopka okna zawiera następujące informacje:

  • Numer wersji aplikacjiRCC.
  • Informacja, czy podłączone jest urządzenie linkPROG. Warunkiem koniecznym do poprawnego działania tego mechanizmu jest przejście przez proces 'Kreatora portu'.

Wymiana firmware`u

Zakładki umożliwiające wymianę firmware`u we wszystkich produkowanych urządzeniach. W zależności od urządzenia jako firmware traktuje się 2 rodzaje plików:

  • o rozszerzeniu .rcc: do Hornetów oraz quadroKILLERa
  • o rozszerzeniu .s19: do wszystkich pozostałych urządzeń.

Poniżej znajduje się opis każdej z zakładek.

Wymiana firmware`u - pliki *.rcc

Jedna z dwóch zakładek umożliwiająca wymianę firmware`u. Umożliwia ona wymianę firmware`u w postaci plików *.rcc w we wszystkich urządzeniach typu Hornet i quadoKILLER.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_mini_rcc.jpg

Zaprogramowanie urządzenia nową wersją firmware`u jest procesem bardzo prostym. Na samym początku należy wcisnąć przycisk 'Wczytaj plik' i wybrać plik *.rcc dedykowany dla urządzenia, w którym chcemy wymienić firmware. Po wykonaniu tej operacji wypełnione zostaną wszystkie pola informacyjne w tej zakładce:

  • Wersja firmware`u.
  • Wielkość pliku *rcc (w bajtach).
  • Dedykowane urządzenie.
  • Opis zawierający cechy szczególne wgrywanego firmware`u.

Po wczytaniu pliku aktywny stanie się przycisk 'Załaduj firmware'. Po upewnieniu się, że linkPROG jest właściwe podłączony do urządzenia, jego kliknięcie spowoduje wymianę firmware`u. Efektem poprawnej wymiany oprogramowania będzie pojawienie się pasków postępu. Na koniec kliknięcie przycisku OK spowoduje reset urządzenia. Tym samym jest będzie już ono gotowe do procesu konfiguracji parametrów, którym zajmuje się druga widoczna zakładka po ustanowieniu połączenia - typowa dla każdego urządzenia.

Uwaga:
Wymiana firmware'u przeprowadzona za pomocą aplikacji w wersji przed 3.0 wiąże się z utratą zapisanych w modelu ustawień.
Bez względu na wersję zaleca się zapisać profil konfiguracyjny dla każdego z używanych profili lotu. Po udanej wymianie oprogramowania, należy otworzyć zapisany profil i zapisać ustawienia do modelu.

Wymiana firmware`u - pliki *.s19

Jedna z dwóch zakładek umożliwiająca wymianę firmware`u. Umożliwia ona wymianę firmware`u w postaci plików *.s19 w we wszystkich urządzeniach poza Hornetami i quadroKILLERem.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_mini_s19.jpg

Zaprogramowanie urządzenia nową wersją firmware`u jest procesem bardzo prostym. Na samym początku należy wcisnąć przycisk '…' i wybrać plik *.s19 dedykowany dla urządzenia, w którym chcemy wymienić firmware.

Po wczytaniu pliku wyświetli się jego rozmiar w bajtach. Po upewnieniu się, że linkPROG jest właściwe podłączony do urządzenia, kliknięcie przycisku 'Ładuj' spowoduje wymianę firmware`u. Efektem poprawnej wymiany oprogramowania będzie uruchomienie się paska postępu. Na koniec kliknięcie przycisku OK spowoduje reset urządzenia.

Jest o tym już napisane w oknie aplikacji, ale bardzo ważne jest, by podczas wymiany oprogramowania:

  • nie wyłączać i nie resetować komputera
  • nie odłączać zasilania urządzenia, tj. nie manipulować urządzeniem linkPROG
  • nie wyłączać aplikacji

W razie niezastosowania się do tych zaleceń może nastąpić uszkodzenie urządzenia, za co odpowiada sam użytkownik.

Zakładka dedykowana

Jest to zakładka typowa dla danego urządzenia, która umożliwia konfigurację wszystkich jego parametrów celem dopasowania działania modelu do własnych zastosowań i preferencji.

Jak korzystać?

Główne przyciski funkcyjne aplikacji znajdują się w lewej części okna aplikacji.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_mini_przyciski.jpg

Umożliwiają one wykonanie następujących czynności:

  • Wybór numeru profilu, w którym zapisywane są zmiany. Modele Hornet wyposażone w komputer pokładowy easyCSDUv1.2 posiadają 4 niezależne i konfigurowalne profile. qudroKILLER posiada tylko jeden. Konfigurować je można niezależnie i płynnie przechodzić między nimi bez użycia komputera z aplikacją RCC. Umożliwia to ustawienie jednej platformy na kilka możliwych sposobów wedle własnych upodobań. Wybór danego profilu (zaznaczenie na niebiesko) automatycznie stawia znacznik ('ptaszek') tuż przy nim. Poza aktualnie zaznaczonym można zaznaczyć pozostałe i tym samym zmieniać dany parametr w kliku profilach jednocześnie. Niemniej jednak, część parametrów jest typowa dla całego modelu i ich profilowanie jest zbędne. Tym samym część podzakładek umożliwia przechodzenie między profilami, a cześć nie - wówczas pole wyboru profili się zacienia i jest to informacja o konfigurowaniu parametrów typowych dla całej platformy. Systematyzując:
    • Zakładki profilowane:
      • Kontroler
      • Monitor napięcia
      • Gimbal
    • Zakładki nieprofilowane:
      • Radioodbornik
      • Mechanika
      • Imu
      • Parametry wewnętrzne
      • Logger
      • Test
      • Info
  • Wybór numeru profilu aktywnego po resecie komputera pokładowego.
  • Zapisanie ustawień w modelu (komputerze pokładowym). Kliknięcie tego przycisku jest konieczne, by zmiany wprowadzone w aplikacji RCC zostały zapisane w komputerze pokładowym platformy latającej. Bez takiego potwierdzenia zmiany zostaną utracone wraz z wyłączeniem okna aplikacji RCC. Ułatwieniem ma być to, że nie wyłącza się ono natychmiastowo, tylko przedtem pyta czy parametry mają być zapisane w urządzeniu. Zapisanie parametrów oznacza reset urządzenia.
  • Zapisanie/wczytanie pliku konfiguracyjnego. Wszystkie parametry zapisane mogą zostać w postaci pliku *.xml. Aplikacja RCC umożliwia zapisanie parametrów w postaci takiego pliku. Możliwe jest także jego późniejsze wczytanie. Tworzyć więc można nieskończenie wiele profili, które wystarczy tylko wczytać. Pozwala to na dużą oszczędność czasu. Pamiętać należy tylko, że po wczytaniu pliku konieczne jest zapisanie zmian w urządzeniu. Pliki są dedykowanie dla danego urządzenia. Np. do urządzenia HornetY3 nie jest możliwe wczytanie pliku dedykowanego do HornetX4.
  • Przywrócenie ustawień fabrycznych. Urządzenie posiada domyślne wartości każdego parametru. Choć są one wybrane na podstawie wielu testów, nie zawsze gwarantują idealnej pracy urządzenia. Dodatkowo, działanie modelu może się bardzo różnić w zależności od preferencji i celu, zatem własna konfiguracja parametrów jest raczej niezbędna. Opcja przywrócenia wartości domyślnych jest istotna, zapewnia bowiem jakiś punkt wyjścia przy konfigurowaniu urządzenia.

Radioodbiornik

Zakładka ta umożliwia pełną konfigurację radioodbiornika współpracującego z modelem. Możliwe jest wybranie typu aparatury, rewersów kanałów, strefy martwej i marginesów endpointów. Dodatkowo, możliwe jest zainicjowanie procesu kalibracji.

Odbiornik

Zakładka ta umożliwia wybór typu radioodbiornika, z którym współpracować ma platforma latająca.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_radioodbiornik-odbiornik.jpg

W chwili obecnej platformy latające współpracują z następującymi systemami radiowymi:

  • Futaba szeregowa PPM (wykorzystany tylko 1 kanał w CSDU)
  • Futaba równoległa PWM (6 bądź 7 wykorzystanych kanałów)
  • Spekturm szeregowy PPM (jak w Futabie szeregowej)
  • Spektrum równoległy PWM (jak w Futabie równoległej)
  • Spekturm satelita UART (odbiornik wykorzystujący transmisję asynchroniczną, bezpośrednio podłączony do USART3)

Możliwa jest również własna konfiguracja kanałów systemu radiowego. Służą do tego opcje:

  • Ustawienia użytkownika - szeregowy
  • Ustawienia użytkownika - równoległy

w zależności od rodzaju odbiornika, którego chcemy użyć. Wybranie którejś z tych opcji aktywuje znajdujące się po prawej okno mapowania kanałów.

Ogólnie przy wyborze któregokolwiek z dostępnych typów odbiornika obowiązują następujące zasady:

  • Odbiorniki szeregowe umożliwiają sterowanie przechyłem gimbala z aparatury.
  • Odbiorniki równoległe nie umożliwiają sterowania przechyłem gimbala z aparatury. Jest to wynikiem skończonej ilości dostępnych kanałów na płytce CSDU.
  • W odbiornikach szeregowych do dyspozycji jest 7 kanałów.
  • W odbiornikach równoległych do dyspozycji jest 6 kanałów.

Oczywiście nie jest zadaniem użytkownika pamiętać o tych zasadach. Aplikacja sama zacienia/aktywuje odpowiednie opcje w zależności od wybranego typu radioodbiornika.

Mapowanie kanałów umożliwia wybranie numeru kanału do odpowiedniej funkcji (kierunku sterowania):

  1. Elevator (wznoszenie)
  2. Aileron (przechył)
  3. Throttle (gaz)
  4. Rudder (ogon)
  5. Zazbrojenie silników (załączenie silników - najlepiej przełącznik)
  6. Tryb lotu (tryb platformowy/akrobacyjny - najlepiej przełącznik)
  7. Przechył gimbala (opcjonalnie tylko dla odbiorników szeregowych - najlepiej potencjometr).

Należy zachować szczególną ostrożność przy mapowaniu kanałów. Unikać należy szczególnie sytuacji, w których do jednego kanału przypisana jest więcej niż jedna funkcja. Spowodować może to nieokreślone zachowanie platformy, co może stanowić zagrożenie dla osób przebywających w jej pobliżu.

Ustawienia

Zakładka Ta umożliwia ustawienie strefy martwej i rewersów kanałów. Możliwe też będzie ustawienie ich expo, jednak na daną chwilę nie jest to jeszcze możliwe.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_radioodbiornik-ustawienia.jpg

  • Strefa martwa określa wartość fluktuacji sygnału PWM w mikrosekundach (us), która jest ignorowana w sterowaniu modelem. Szumy sygnału są nieuniknione. Aby zapewnić brak reakcji modelu na te różnice, konieczne jest określenie niewielkiej strefy martwej.
  • Rewers wartości kanału polega na odwrotnym traktowaniu przesyłanej wartości przez platformę latającą. Umożliwia to ustawienie drążków sterowniczych w takich pozycjach odpowiadających wartości minimalnej i maksymalnej, w jakich jest to dla indywidualnego użytkownika najwygodniej. Warto wspomnieć, że rewersy takie ustawiać też można w samej apraturze. W CSDu przyjęta jest następująca koncepcja:
    • throttle: pozycja dolna to pozycja minimalna
    • rudder: dziób skręca zgodnie z kierunkiem drążka sterowniczego
    • elevator: ruch w dół oznacza wznoszenie modelu
    • aileron: lotki zgodnie z kierunkiem drążka sterowniczego

Niezależnie od wybranych rewersów w aparaturze, procedura kalibracji ustawia model według następującego schematu. Później można ustawić rewersy w aplikacji/aparaturze, by dopasować ją do indywidualnych preferencji.

  • Expo zmienia charakterystykę wpływu gazu na model. Bez expo charakterystyka ta jest liniowa. W niektórych zastosowaniach jej zmiana może być dużym ułatwieniem. Opcja w trakcie przygotowania.

Kalibracja

Zakładka ta umożliwia zainicjowanie procesu kalibracji, podejrzenie wartości kalibracyjnych i ustawienie marginesów endpointów.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_radioodbiornik-kalibracja.jpg

  • Proces kalibracji jest niezbędny w celu poprawnego sterowania modelem latającym. W procesie tym ustalane i zapamiętywane są wartości minimalne i maksymalne dla każdego z czterech kanałów służących do sterowania urządzeniem (http://wiki.rcconcept.pl/doku.php?id=produkty:kalibracja_aparatury_w_module_qk). Każda aparatura zapewnia inne takie wartości. Dodatkowo, nigdy nie można zakładać, że zakres ten będzie akurat taki, jak zapewniony został przez producenta danej aparatury. Z tego względu należy odczytać te wartości dla konkretnego, rzeczywistego urządzenia, by zapewnić maksimum możliwości sterowania platformą. Procedurę tą zapoczątkować można właśnie przez aplikację. Przed jej uruchomieniem pamiętać należy o dwóch rzeczach:
    • expo kanałów w aparaturze ustawione musi być na 100%
    • drążek sterowniczy gazu (throttle) musi być w pozycji dolnej

Inicjacja tego procesu kasuje poprzednie wartości. W oknie aplikacji zostaną one odświeżone po poprawnym przeprowadzeniu procesu kalibracji. Podczas jego wykonywania pojawi się pasek postępu, który informować będzie o poprawnym wykonaniu procesu dla każdego kanału. Innym ważnym powodem dla którego musi być wykonana kalibracja, jest właściwe działanie mechanizmu wyboru profili z aparatury.

  • Marginesy endpointów oznaczają wartość odstępu sygnału PWM w mikrosekundach (us) od pozycji minimalnej/maksymalnej (margines endpointów) i neutrum (margines neutrum), która i tak spowoduje wykrycie pozycji drążka sterowniczego przez CSDU. Często użytkownicy zmniejszają endpointy do wartości mniejszej niż 100%. Poprawny proces ma wyglądać tak, że kalibracja przeprowadzana musi być przy wartości expo równej 100%, następnie użytkownik może je przesunąć do preferowanej wartości i ustawić marginesów tak, by wykrycie pozycji drążka sterowniczego było możliwe. Inne rozwiązanie nie zapewni poprawnego działania modelu.

Mechanika

Zakładki te umożliwiają konfigurację mechaniki platformy, czyli serw gimbala oraz serwa ogonowego w przypadku platform Hornet-Y3.

Ogólne

Ogólna konfiguracja platformy polega na wyborze typu używanych serw i rodzaju gimbala.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_mechanika-ogolne.jpg

  • Zastosować można dwa rodzaje serw: cyfrowe bądź analogowe. Należy poinformować CSDU z jakim typem będzie mieć do czynienia. Mimo, iż zostało to wspomniane w oknie aplikacji, warto przypomnieć, że:
    • Wszystkie zastosowane serwa muszą być tego samego typu (tylko cyfrowe lub tylko analogowe)
    • Użycie serw analogowych i zaprogramowanie platformy na serwa cyfrowe może spowodować spalenie serw.
  • Gimbal jest urządzeniem mechanicznym, pozwalającym na stabilizację płaszczyzny na której umieszczeny jest aparat fotograficzny lub kamera (np. GoPRO: http://wiki.rcconcept.pl/doku.php?id=projekty:gimbalgopro). Umożliwia utrzymanie wybranego kierunku ustawienia obiektywu, mimo ruchów samej platformy. Zespół RCConcept zaprojektował swój własny gimbal (dedykowany do kamery GoPRO) charakteryzujący się zaawansowaną mechaniką. Przy opracowywaniu aplikacji RCC zadbano również o tych, którzy chcą korzystać z innych gimbali o zróżnicowanej konstrukcji. Tym samym zwiększone zostały zakresy ruchu gimbala do pełnej pracy serwa, tak by nie ograniczać użycia wyłącznie do gimbali o bezpośrednim sterowaniu. Wybranie opcji 'Gimbal użytkownika' zwiększa zakresy suwaków w dwóch kolejnych zakładkach - dotyczących osi Roll i Tilt.

Serwo osi ROLL

Zakładka ta umożliwia konfigurację zakresu ruchów gimbala w osi Roll (obrót lewo-prawo).

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_mechanika-serwo-roll.jpg

Z wykorzystanie suwaków i przycisków:

  • + (+1)
  • ++ (+10)
  • - i - - analogicznie, tyle że oznacza zmniejszanie

możliwa jest konfiguracja zakresu ruchu gimbala. W polu 'Aktualna wartość' wyświetlana jest wartość sygnału PWM w mikrosekundach (us), która aktualnie wysterowuje dane serwo. Jest tak, ponieważ ruch suwaka powoduje automatyczne wysłanie sygnału do serw, co powoduje od razu zauważalny ruch gimbala. Pozwala to na szybkie dobranie odpowiadającego zakresu. Pamiętać tylko należy, że jak samo programowanie easyCSDU z zasilaniem z USB wystarcza, tak dla ruchów gimbala USB może zapewnić za mało prądu. Zalecane jest raczej korzystanie z pakietu zasilającego, bądź zasilacza.

Możliwe jest również ustawienie rewersu sygnału sterowania.

Serwo osi TILT

Zakładka ta umożliwia konfigurację zakresu ruchów gimbala w osi Tilt (pochylenie góra-dół).

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_mechanika-serwo-tilt.jpg

Analogicznie jak dla osi Roll. Zmienia się tylko oś ruchu gimbala.

Serwo osi YAW (tylko dla Hornet-Y3)

Zakładka ta umożliwia konfigurację zakresu ruchów serwa w osi Yaw dla urządzenia Hornet-Y3.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_mechanika-serwo-yaw.jpg

Analogicznie jak dla osi gimbala.

IMU

Zakładka ta umożliwia konfigurację wewnętrznego komputera pokładowego - IMU - Inertial Measurement Unit.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_imu.jpg

Możliwe jest ustawienie:

  • Filtracji sygnału z czujników (…).
  • Rewersu sygnału z IMU.
  • Rewersu sygnału sterowania (nie mylić z rewersami sygnału PWM z zakładki Radioodbiornik)
  • Rewersu IMU stabilizatora fotowideo - gimbala.

IMU (tylko dla Hornet-S6 i Hornet-S8)

Zakładka ta umożliwia konfigurację miksera sterującego napędami w komputerze pokładowym easyCSDU. W porównaniu z platformą TRIcoptera lub QUADROcoptera różnica jest tylko taka, że dla platform HEXAcoptera Hornet-S6/Y6 i OCTOcoptera Hornet-S8/X8 pojawiają się dodatkowe opcja pozwalające wybrać typ miksera.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_imu-mikser.jpg

Możliwy będzie wybór jednego z dwóch mikserów sterującego napędami platformy.

Dla HEXAcoptera można wybrać mikser:

  • S6: silniki w jednej płaszczyźnie umieszczone na sześciu ramionach (kąt między nimi 60 st.)
  • Y6: silniki umieszczone w dwóch płaszczyznach po obu stronach każdego z trzech ramion (kąt między nimi 120 st.)

Dla OCTOcoptera można wybrać mikser:

  • S8: silniki w jednej płaszczyźnie umieszczone na ośmiu ramionach (kąt między nimi 45 st.)
  • X8: silniki umieszczone w dwóch płaszczyznach po obu stronach każdego z czterech ramion (kąt między nimi 90 st.)

Firmware do danej platformy jest tak przygotowany, by obsługiwał oba rodzaje mikserów. Zaznaczenie odpowiedniej opcji w sekcji „Typ miksera” w zakładce IMU pozwala wybrać odpowiednią platformę. Opcja w trakcie przygotowania.

Kontroler

Najważniejsza zakładka aplikacji. Konfiguruje najważniejsze cechy platformy. By poprawnie skonfigurować model istotne jest rozumienie funkcji każdego parametru. Z tego też powodu w tej sekcji poświęcone zostanie na to sporo miejsca.

Zachowanie platformy

Ta część aplikacji konfiguruje zachowanie platformy.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_kontroler-zachowanie-platformy.jpg

Zakładkę tą podzielić można na 3 sekcje:

W trybie akrobacyjnym możliwa jest konfiguracja następujących parametrów:

  • Prędkości wychylenia indywidualnie dla osi Roll i Pitch
  • Szybkości reakcji indywidualnie dla osi Roll i Pitch

W trybie platformowym możliwa jest konfiguracja następujących parametrów:

  • Maksymalny kąt wychylenia indywidualnie dla osi Roll i Pitch
  • Szybkości reakcji indywidualnie dla osi Roll i Pitch

Dla osi Yaw skonfigurowane mogą zostać następujące parametry:

  • Szybkość reakcji
  • Szybkość obrotu

Jak więc widać, w zakładce tej konfigurowane są wszystkie 3 osie modelu. Opis wspomnianych parametrów zebrany zostanie w tabeli:

Parametry programowalne w zakładce 'Zachowanie platformy'
Nr Parametr Wartość MIN Wartość MAX Jednostka Opis parametru
Tryb akrobacyjny ADF
1 Prędkość wychylenia 10 100 -
2 Szybkość reakcji 0 50 -
Tryb platformowy DHF
3 Maksymalny kąt wychylenia 5 50 -
4 Szybkość reakcji 0 50 -
Oś Yaw
5 Szybkość reakcji 0 50 -
6 Szybkość obrotu 0 100 -

Oś YAW

Zakładka umożliwia konfigurację parametrów regulatora osi Yaw.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_kontroler-os-yaw.jpg

Skonfigurować można następujące parametry:

  • wzmocnienie
  • TI

Ich opis zebrany zostanie w tabelę:

Parametry programowalne w zakładce 'Kontroler - oś YAW'
Nr Parametr Wartość MIN Wartość MAX Jednostka Opis parametru
Parametry regulatora
7 Wzmocnienie 0 100 - w trakcie przygotowania
8 TI 0 300 -

Oś PITCH

Zakładka umożliwia konfigurację parametrów osi Pitch.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_kontroler-os-pitch.jpg

Wyróżnić można 2 sekcje:

  • Tryb akrobacyjny ADF
  • Tryb platformowy DHF

W trybie akrobacyjnym ADF skonfigurować można:

  • Wzmocnienie
  • TI

W trybie platformowym DHF skonfigurować można:

  • Wzmocnienie
  • TI
  • TD
  • Sprzężenie wyprzedzające

Ich opis zebrany zostanie w tabelę:

Parametry programowalne w zakładce 'Kontroler - oś PITCH'
Nr Parametr Wartość MIN Wartość MAX Jednostka Opis parametru
Tryb akrobacyjny ADF
9 Wzmocnienie 0 100 - w trakcie przygotowania
10 TI 0 300 -
Tryb platformowy DHF
11 Wzmocnienie 0 100 - w trakcie przygotowania
12 TI 0 600 -
13 TD 0 100 -
14 Sprzężenie wyprzedzające 0 100 - w trakcie przygotowania

Oś ROLL

Zakładka umożliwia konfigurację parametrów osi Roll.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_kontroler-os-roll.jpg

Analogicznie jak dla osi PITCH.

Napęd

Zakładka umożliwia konfigurację parametrów napędowych platformy.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_kontroler-naped.jpg

Zakładka dzieli się na:

  • parametry napędowe:
    • Szybkość reakcji gazu
    • współczynnik wzmocnienia napędu
  • Wzmocnienie dynamiczne
    • Roll+Pitch
    • Yaw
  • Limiter regulatora PID
    • Roll+Pitch
    • Yaw

Opis powyższych parametrów zebrany jest w tabeli:

Parametry programowalne w zakładce 'Kontroler - Napęd'
Nr Parametr Wartość MIN Wartość MAX Jednostka Opis parametru
15 Szybkość reakcji gazu 0 100 -
16 Współczynnik wzmocnienia napędu 0 100 - w trakcie przygotowania
Wzmocnienie dynamiczne
17 Roll+Pitch 0 100 - Wzmocnienie dobierane jest dynamicznie w zależności od poziomu sygnału throttle. Im mniejszy gaz, tym mniejsze wzmocnienie. Wartości wzmocnienia w zależności od gazu (przedział: <min. gaz, max. gaz>)przebiegają od <0,MAX_WZMOCNIENIE> dla wartości tego parametru=0, <MAX_WZMOCNIENIE,MAX_WZMOCNIENIE> dla tego parametru=100 i liniowo pomiedzy tymi wartościami. Więc np. dla =50 jest to zakres <MAX_WZMOCNIENIE/2,MAX_WZMOCNIENIE>. Kres dolny tego przedziału oznacza wzmocnienie przy zerowym gazie, kres gówny - przy gazie maksymalnym. Zawsze dla gazu maksymalnego jest MAX_WZMOCNIENIE. Zmieniać tylko można wzmocnienie przy gazie zerowym w zakresie <0,MAX_WZMOCNIENIE>. Między gazem zerowym a maksymalnym charakterystyka wzmocnienia jest liniowa.

Dotyczy jednocześnie osi Roll i Pitch.
18 Yaw 0 100 - Jak wyżej, tyle że dotyczy osi Yaw.
Limiter regulatora PID
19 Roll+Pitch 0 100 -
20 Yaw 0 100 -

Monitor napięcia

Zadaniem monitora napięcia jest kontrola napięcia pakietu napędowego. Tak naprawdę jest to wbudowane narzędzie typu: http://wiki.rcconcept.pl/doku.php?id=produkty:lipoguard.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_monitor-napiecia.jpg

Zastosowanie takiego narzędzia bywa bardzo pomocne. Pakiety Li-Po bądź Li-Fe charakteryzują się tym, że nie można ich rozładować poniżej pewnego napięcia bez ich uszkodzenia. Warto więc, by napięcie to było monitorowane i by użytkownik został poinformowany o jego zbliżaniu się do dolnej granicy. Zapewnia to bezpieczeństwo pakietów napędowych.

Konfiguracja monitora powinna przebiegać w następujący sposób:

  1. Na samym początku zaznaczyć należy opcję 'Jestem świadomy…' w celu wybrania ilości ogniw w używanych pakietach. Wówczas są dwie drogi dalszego postępowania:
    1. albo odznaczamy opcję 'Jestem świadomy…' i wybieramy jeden z dostępnych profili
    2. nie odznaczamy opcji 'Jestem świadomy…' i samodzielnie ustawiamy swój własny profil. Przy wyborze tej opcji należy kierować się rozwagą, by nie spowodować zniszczenia pakietu przez ustawienie zbyt małych progów. Warto czasem polatać krócej, ale pewniej i bez ryzyka ponoszenia niepotrzebnych kosztów.

Opisy proifli fabrycznych znajdują się też w oknie aplikacji:

  • Profil soft - gwarantuje bezpieczną pracę bez przeciążenia pakietu
  • Profil medium - oznacza optymalne progi napięciowe
  • Profil hard - daje możliwość maksymalnego wykorzystania pakietu

Monitor napięcia posiada trzy rodzaje sygnalizacji, w zależności od poziomu napięcia pakietu:

  • Bezpieczna praca pakietu - prawa dioda zielona, paskowe diody LED świecą światłem ciągłym, brak sygnały dźwiękowego
  • RESERVE_STATE (rezerwa pakietu, lepiej planować lądowanie) - prawa dioda niebieska, krótki sygnał dźwiękowy co kilka sekund, w jego takt migają diody paskowe
  • LANDING_NOW (wyczerpanie pakietu zgodnie z ustawionym progiem, zalecane natychmiastowe lądowanie) - migająca prawa dioda na czerwono, ciągły sygnał dźwiękowy, diody paskowe migają pulsacyjne w takt czerwonej prawej diody

Gimbal

Zadaniem tej części aplikacji jest konfiguracja pracy stabilizatora fotowideo - gimbala. Nie chodzi jednak o zakres jego ruchu, to bowiem konfigurowane jest w zakładce 'Mechanika'. Możliwe raczej jest skonfigurowanie szybkości reagowania gimbala na ruchy platformy.

Niezależnie konfigurowane są 2 osie: Roll i Tilt.

Konfiguracja osi ROLL

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_gimbal-roll.jpg

Możliwa jest konfiguracja następujących parametrów:

  • opóźnienie - czyli to z jakim opóźnieniem czasowym gimbal odpowiadać będzie na ruchy platformy (…)
  • wzmocnienie - jak czule będą to zmiany (…)

Konfiguracja osi TILT

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_gimbal-tilt.jpg

Analogicznie jak w osi Roll.

Parametry wewnętrzne

Zakładka ta ma na razie charakter czysto testowy.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_parametry-wewnetrzne.jpg

Jej celem były testy pewnych rozwiązań. Powstała przed powstaniem zakładki 'Test'. Pokazuje jednak pewien kierunek dalszego rozwoju projektu platform latających:

Logger

Zadaniem tej zakładki jest konfiguracja wewnętrznego rejestratora danych. Ta część projektu CSDU ciągle jest w trakcie realizacji.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_logger.jpg

Dane telemetryczne wysyłane są asynchronicznie z wykorzystaniem USART3 [SATELITA] (patrz http://wiki.rcconcept.pl/doku.php?id=produkty:opis_sygnalow_i_elementow_skladowych_modulu_easycsdu). Tym samym włączenie procesu logowania automatycznie uniemożliwia sterowanie platformą za pomocą odbiornika SATELITA UART. Parametry jakie mają być wysyłane ustawiane są indywidualnie przez programistów. W przyszłości będzie możliwość ich swobodnego wyboru za pomocą aplikacji. Obecnie ustawić można:

  • Włączyć/wyłączyć rejestrator danych (musi być wyłączony, by móc korzystać z odbiornika SATELITA UART). Opcja w trakcie przygotowań.
  • Ustawić rodzaj transmisji (na razie obsługiwana tylko forma binarna).
  • Przepływność danych (baudrate).
  • Częstotliwość transmisji (ilość ramek z danymi na sekundę).

Test

Zadaniem zakładki 'Test' jest ułatwienie nam pracy nad rozwojem aplikacji.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_test.jpg

Dzięki tej zakładce w gotowości pozostają 4 suwaki i 4 pola tekstowe, do których wpisać można wartości. Zostało to tak zrobione, by ułatwić programiście zadanie, jakim jest wprowadzanie nowych parametrów. Tym samym, nie musi się ani zastanawiać gdzie go umieścić, ani tworzyć nowego interfejsu GUI, tylko od razu ma gotowe narzędzie do testowania platformy w miarę zmieniania danego parametru. Gdy testy wypadną pomyślnie, pewny już parametr trafia w odpowiednie miejsce w strukturze zakładek aplikacji.

Dodatkowo, stworzony został mechanizm ustawiający opisy danego pola: suwaka czy też pola tekstowego tak, by wiadomo było jakiego parametru dane pole dotyczy. Pochodzi on z pliku test.xml znajdującego się w katalogu /test.

Na chwilę obecną użytkownik może samodzielnie ustawić maksymalne wzmocnienia wykorzystując tą zakładkę. Będzie to na bieżąco zmienianie w trakcie dalszych prac.

Info

Ostatnia zakładka ma charakter czysto informacyjny.

www.rcconcept.pl_pub_screenshot_csdu_mini_info.jpg

Wyświetlają się na niej następujące informacje:

  • Data kompilacji aplikacji
  • Wersja aplkacjiRCC
  • Urządzenie, z którym nastąpiło połączenie
  • Wersje firmware`u urządzenia, z którym połączona jest aplikacja
produkty/aplikacjarcc/opis.txt · ostatnio zmienione: 2012/03/06 18:32 przez Michał Jurkiewicz