Kalibracja akcelerometru 3D



Procedura kalibracji akcelerometru 3D przez operatora jest bardzo przydatna podczas normalnej eksploatacji wielowirnikowej platformy latającej Hornet. Akcelerometr 3D to układ scalny, w którym obwody elektroniczne zaintegrowane są z mikromechaniczną strukturą krzemowa typu MEMS. Często bywa tak, że układ ten nieco zmienia swoje parametry w czasie, zarówno w wyniku normalnego użytkowania jak i przebytych uderzeń i wstrząsów np: podczas lądowania. Zmiana fizycznej struktury mechanizmu ma wpływ na jego wskazania. Aby platforma latająca zachowywała się w powietrzu w sposób przewidywalny, neutralny i poprawny, akcelerometr który dostarcza do komputera pokładowego informacji o położeniu wielowirnikowca w przestrzeni powietrznej musi wskazywać prawidłowe dane o przyspieszeniach ziemskich. Procedura kalibracji akcelerometru zapewnia, że dane te są prawidłowe.

Odczytuje ona i zapisuje w pamięci flash dane pochodzące z akcelerometru dla podstawowych położeń platformy latającej w 3 osiach:

  • ROLL (funkcja: AILERON, przechylenie w lewo/prawo - w samolocie lotki)
  • PITCH (funkcja: ELEVATOR, pochylenie do przodu/tyłu - w samolocie ster wysokości)
  • YAW (funkcja: RUDDER, obrót względem osi pionowej - w samolocie ster kierunku)

Informacje ogólne

Procedura kalibracji akcelerometrów dostępna jest wtedy kiedy silniki są wyłączone. Aby ją aktywować trzeba przesunąć lewy drążek aparatury zdalnego sterowania w prawy górny róg a prawy w lewy górny róg.

UWAGA!
Jeśli platformę Hornet zaczyna ściągać na któreś ramie oznacza to konieczność wykonania powtórnej kalibracji akcelerometru 3D.

Ważne informacje

UWAGA:

  1. procedura kalibracji akcelerometrów wymaga bezwzględnego zachowania kolejności pozycji platformy podanej niżej na zdjęciach. Nie zastosowanie się do podanej kolejności może skutkować wywróceniem platformy na plecy oraz połamaniem śmigieł. Zła kolejność kalibracji będzie skutkować tym, że platforma może chcieć stabilizować się na plecach
  2. procedura kalibracji została pokazana dla platformy Hornet-T6 (hexacopter) - jest ona jednak analogiczna dla pozostałych platform Hornet

Przygotowanie do kalibracji

Procedura kalibracji akcelerometrów polega na ustawieniu nieruchomej platformy w 1 z 16 pozycji i zatwierdzeniu tej pozycji przez zmianę pozycji drążka gazu (THROTTLE). Do prawidłowego działania procedura kalibracji koniecznym jest najpierw przeprowadzenie kalibracji radioodbiornika. Konieczność taka występuja tylko przy pierwszym uruchomieniu nowego komputera lub po zmianie odbiornika lub nadajnika zdalnego sterowania.

Kolejność czynności jest następująca:

  1. zdjąć śmigła z piast silników lub odłączyć zasilanie od sterowników silników
  2. postawić platformę Hornet na nieruchomej, płaskiej powierzchni
  3. włączyć aparaturę
  4. włączyć zasilanie wielowirnikowca Hornet przez podłączenie akumulatora napędowego
  5. wejść w procedurę kalibracji akcelerometru: silniki wyłączone, lewy drążek prawy górny róg, prawy lewy górny róg

Pozioma płaszczyzna

W procesie kalibracji wymagana jest 16-to krotna zmiana pozycji platformy względem poziomej płaszczyzny. Najpierw wykonywana jest kalibracja podstawowa, składająca się z dwóch pozycji dla każdej osi (ROLL, PITCH, YAW). Procedura rozpoczyna się od kalibracji osi PITCH.

UWAGA:
Do kalibracji można wykorzystać poziomą podłogę oraz pionową ścianę, np. pomieszczenia lub szafy.

Kalibracja poszczególnych osi

Poniżej znajduje się szczegółowy opis, jak poprawnie przeprowadzić kalibrację akcelerometru 3D we wszystkich trzech osiach na przykładzie wielowirnikowca Hornet-T6XXL.

www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_kompasu_mini_hornet-t6xxl-ramka.jpg

Znaczenie poszczególnych skrótów:

  • F: Front
  • B: Back
  • L: Left
  • R: Right
  • FL: Front Left
  • FR: Front Right
  • BL: Back Left
  • BR: Back Right

Poszczególne kroki w celu przeprowadzenia kalibracji są następujące:

  • ustawić platformę w pozycji jak na poniższym rysunku:

1) 1 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0001.jpg

  1. dbając, by platforma pozostała nieruchomo, przesunąć drążek gazu do pozycji maksymalnej, wyzwalając tym proces kalibracji
  2. poczekać na dwukrotne piknięcie (około (5-10 sekund)
  3. dwukrotne piknięcie oznacza koniec kalibracji pozycji dla wybranej osi
  4. po dwukrotnym piknięciu (bip bip) nie trzeba już platformy utrzymywać w danej pozycji
  5. opuścić drążek gazu do pozycji minimalnej
  6. zostanie to potwierdzone jednym piknięciem (bip) które oznacza poprawny powrót drążka gazu do pozycji i oczekiwanie na ponowne wyzwolenie kalibracji dla kolejnej pozycji
  7. powtórzyć kroki 1. - 6. dla pozostałych 5 pozycji platformy (kolejne 3, tj.: 2), 3) i 4) są niczym innym, jak tylko obracaniem modelu o 90 stopni względem pozycji 1., zgodnie z kierunkiem wskazówek zegara ):

2) 2 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0002.jpg

3) 3 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0003.jpg

4) 4 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0004.jpg

5) 5 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0005.jpg

6) 6 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0006.jpg

7) 7 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0007.jpg

8) 8 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0008.jpg

9) 9 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0009.jpg

10) 10 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0010.jpg

11) 11 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0011.jpg

12) 12 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0012.jpg

13) 13 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0013.jpg

14) 14 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0014.jpg

15) 15 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0015.jpg

16) 16 pozycja kalibracyjna:
www.rcconcept.pl_hornet_pozycje_akcelerometru_mini_akcelerometr0016.jpg

  • opuszczenie drążka gazu po skalibrowaniu ostatniej 16 pozycji spowoduje automatyczny RESET komputera pokładowego easyCSDU
  • oznacza to, że kalibracja osi: PITCH, ROLL i YAW przebiegła pomyślnie
  • nieprawidłowa kalibracja jest sygnalizowana na ekranie telemetrycznym komunikatem: „ACC need calib.”
produkty/kalibracja_akcelerometrow_w_komputerze_lotu_easycsdu_pro.txt · ostatnio zmienione: 2014/10/12 11:02 przez Piotr Kleczyński